Liste des Tâches Sumobot
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Le robot est équipé de deux moteurs, un gauche et un droit. Chaque moteur
peut tourner vers l'avant ou vers l'arrière à deux vitesses différentes.

Il est aussi équipé de deux détecteurs infrarouge, une gauche et un droit.
Ces 2 détecteurs donnent 4 états : rien, gauche, droite ou en face.
Ils sont utilisés pour "voir" l'adversaire.

Enfin, il est équipé de deux détecteurs de ligne, un gauche et un droit.
Ces détecteurs donnent aussi 4 états : rien, gauche, droite, les deux.
Ces détecteurs servent à détecter la limite de "l'arène".

L'utilisation des capteurs se fera de la manière suivante :

Le robot avance. Tant qu'il ne détecte pas la ligne, il cherche après
l'adversaire. S'il détecte la ligne, il tourne ou fait demi-tour, puis
recommence sa recherche de l'adversaire.

Lorsque le robot détecte l'adversaire, il le poursuit dans le but
de le faire sortir de "l'arène".

La fin du combat est détectée lorsque le robot voit son adversaire
en face ET détecte la ligne de limite de "l'arène".


Dans une boucle infinie
   Lecture des détecteurs de ligne
      Si Pas de détection de ligne
         Lecture des détecteurs infrarouge
         Si Pas de détection infrarouge
            Si la détection infrarouge précedente était "néant"
               Avancer lentement
            Si la détection infrarouge précedente était "droite"
               Tourner un peu à droite puis avancer lentement
            Si la détection infrarouge précedente était "gauche"
               Tourner un peu à gauche puis avancer lentement
         Si adversaire détecté à droite
            Tourner à droite
         Si adversaire détecté à gauche
            Tourner à gauche
         Si adversaire détecté en face
            Foncer tout droit
            Si détection de ligne en face
               Fin du combat
      Si détection de ligne à gauche
         Tourner à droite puis avancer
      Si détection de ligne à droite
         Tourner à gauche puis avancer
      Si détection sur les deux capteurs
         Reculer un peu, faire demi-tour
         sur place, puis avancer
Retour au début de la boucle

Ce qui nous donne quelques allures décrites çi-après.

     |                                         MOTEUR DE GAUCHE                                          |
     | à fond en arrière | doucement en arr. |       STOP        | doucement en av.  |  à fond en avant  |
     |       (-2)        |       (-1)        |       ( 0)        |       (+1)        |       (+2)        |
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  |  |                   | Tourne légèrement |  Tourne à droite  |
M |-2|   Recule à fond   |     à gauche      |  vite en arrière  |
O |  |                   |    en reculant    | roue gauche pivot |
T *--*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*
E |  | Tourne légèrement |                   |  Tourne à droite  |
U |-1|     à droite      | Recule Lentement  |    en arrière     |
R |  |   en  reculant    |                   | roue gauche pivot |
  *--*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*
D |  |  Tourne à droite  | Tourne doucement  |                   |
E | 0|  vers  l'arrière  | à droite en arr.  |       STOP        |
  |  | roue droite pivot | roue droite pivot |                   |
D *--*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*
R |  | Tourne Rapidement | Tourne doucement  |  Tourne à gauche  |
  |+1|  vers la droite   |  vers la droite   |     en avant      |
  |  |    en reculant    |    sur place      | roue gauche pivot |
O *--*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*-------------------*
  |  | Tourne très vite  | Tourne légèrement | Tourne rapidement |
  |+2|  vers la droite   |     à droite      | à droite en avant |
  |  |   sur place       |  en avancant      | roue gauche pivot |
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