Allure du Robot
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Les commandes de mouvement du robot se font sur les deux moteurs Gauche et Droit.

Chaque moteur à 5 allures :
      +2 = Avant rapide
      +1 = Avant lent
       0 = Arrêt
      -1 = Arrière lent
      -2 = Arrière rapide

Le problème est qu'il est plus facile de raisonner en termes "Vitesse"
et "Direction" plutôt qu'en termes "Gauche" et "Droite".

            *-----------------------*
            |           ^           |
            |          / \          |
            |         /   \         |
            *-----------------------*
            |        Vitesse        |
            |           ^           |
            |           |+2         |
            |           |           |
            |           |          D|
      +2 || |           |+1        i| ||+2
         || |           |          r| ||
         || |  -2  -1   |  +1   +2 e| ||
      +1 || | <---------O--------->c| ||+1
         || |           |          t| ||
         || |           |          i| ||
       0 ||=|           |-1        o|=|| 0
         || |           |          n| ||
         || |           |           | ||
      -1 || |           |-2         | ||-1
         || |           v           | ||
         || |                       | ||
      -2 || |                       | ||-2
     Gauche *-----------------------* Droite

L'idéal est donc d'avoir une relation qui permette de déduire les valeurs
à donner aux moteurs Gauche et Droit en fonction des données
"Vitesse" et "Direction".

Pour essayer de déterminer la relation, nous allons faire un tableau
qui reprend les différentes possibilités de commande des moteurs
et sur lequel nous noterons les valeurs évidentes pour les grandeurs
"vitesse" et "direction".

 G  D -  V  D| G  D -  V  D| G  D -  V  D| G  D -  V  D| G  D -  V  D|
-------------O-------------O-------------O-------------O-------------O
+2 +2 - +2  0|+1 +2 -      | 0 +2 -      |-1 +2 -      |-2 +2 -  0 -2|
+2 +1 -      |+1 +1 - +1  0| 0 +1 -      |-1 +1 -  0 -1|-2 +1 -      |
+2  0 -      |+1  0 -      | 0  0 -  0  0|-1  0 -      |-2  0 -      |
+2 -1 -      |+1 -1 -  0 +1| 0 -1 -      |-1 -1 - -1  0|-2 -1 -      |
+2 -2 -  0 +2|+1 -2 -      | 0 -2 -      |-1 -2 -      |-2 -2 - -2  0|
-------------O-------------O-------------O-------------O-------------O

A la lecture de ce tableau, l'impression qui ressort, est qu'il y a
une progression linéaire des grandeurs "vitesse" et "direction".
Comme l'espace laissé par les blancs permet l'insertion de 3 valeurs,
nous allons donc choisir des valeurs variant de -4 à +4 pour les
grandeurs "vitesse" et "direction". (Au lieu de -2 à +2).


Nous pouvons dès lors écrire le tableau suivant :

 G  D -  V  D| G  D -  V  D| G  D -  V  D| G  D -  V  D| G  D -  V  D|
-------------O-------------O-------------O-------------O-------------O
+2 +2 - +4  0|+1 +2 - +3 -1| 0 +2 - +2 -2|-1 +2 - +1 -3|-2 +2 -  0 -4|
+2 +1 - +3 +1|+1 +1 - +2  0| 0 +1 - +1 -1|-1 +1 -  0 -2|-2 +1 - -1 -3|
+2  0 - +2 +2|+1  0 - +1 +1| 0  0 -  0  0|-1  0 - -1 -1|-2  0 - -2 -2|
+2 -1 - +1 +3|+1 -1 -  0 +2| 0 -1 - -1 +1|-1 -1 - -2  0|-2 -1 - -3 -1|
+2 -2 -  0 +4|+1 -2 - -1 +3| 0 -2 - -2 +2|-1 -2 - -3 +1|-2 -2 - -4  0|
-------------O-------------O-------------O-------------O-------------O

Et maintenant, nous pouvons en déduire les relations :

Vitesse = Gauche + Droite
et
Direction = Gauche - Droite

Et réciproquement,

Gauche = (Vitesse + Direction) / 2
et
Droite = (Vitesse - Direction) / 2

Qui sont les relations qui nous intéresse.
Et nous pouvons donc remettre ces valeurs sur note robot.

            *-----------------------*
            |           ^           |
            |          / \          |
            |         /   \         |
            *-----------------------*
            |        Vitesse        |
            |           ^           |
            |           |+4         |
            |           |           |
            |           |          D|
      +2 || |           |+2        i| ||+2
         || |           |          r| ||
         || |  -4  -2   |  +2   +4 e| ||
      +1 || | <---------O--------->c| ||+1
         || |           |          t| ||
         || |           |          i| ||
       0 ||=|           |-2        o|=|| 0
         || |           |          n| ||
         || |           |           | ||
      -1 || |           |-4         | ||-1
         || |           v           | ||
         || |                       | ||
      -2 || |                       | ||-2
     Gauche *-----------------------* Droite