Résumé des commandes pour le cours de robotique de Micro-Info asbl



1ère partie : Liste des instructions de programmation structurée



Remarque dans le programme

REM ou ’



Commande du programme

BEGIN

END

PAUSE



Déclaration de variables et constantes

DECLARE <Lieu>-<Nom> AS <Type>

        <Lieu>    : Global ou Local

        <Nom>     : Nom de la variable

        <Type>    : - INTEGER    : valeurs entières

                    - FLOATING   : valeurs en virgule flottante

                    - ALPHA      : valeurs alphanumériques 

                    - BIT        : un bit égal à zéro ou un 

                    - NIBBLE     : 4  bits (varie de 0 à 15) 

                    - BYTE       : 8 bits (varie de 0 à 255) 

                    - WORD       : 16 bits (varie de 0 à 65535)

LET <Nom> = <Valeur ou Expression>



Envoi et de retour de "subroutines"

SUB <Label>

     <Liste d'instructions>

ENDSUB



GOSUB <Label>



ON <variable> GOSUB <label0>, <label1>, <label2>, .....



Instructions de test

IF <condition> THEN

     <liste d’instructions 1>

ELSE

     <liste d’instructions 2> 

ENDIF



Instructions de boucle

DO WHILE <condition>

     <liste d’instructions>

ENDDO



DO

     <Liste d’instructions>

UNTIL <condition>





2ème partie : Opérations Mathématique et Logique



Les opérations à une opérande

ABS : (Valeur absolue)

SQR : (Racine carrée)

DCD : (Elevation à 2 exposant la valeur)

NCD : (Encodeur prioritaire sur une valeur de 16 bits)

 -  : (Négation sur 16 bits (complément à deux))

 ~  : (NON logique (complément à un))

SIN : (SINUS)

COS : (COSINUS)

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2ème partie : Opérations Mathématique et Logique (suite)



Les opérations à deux opérandes

 +  : Addition

 -  : Soustraction

 /  : Division entière (fournit le quotient)

 // : Division entière (fournit le reste)

 *  : Multiplication (fournit le mot de poids faible)

 ** : Multiplication (fournit le mot de poids fort)

 */ : Multiplication (fournit le mot "central")

MIN : Maintient une valeur >= à une limite

MAX : Maintient une valeur <= à une limite

DIG : Extrait la position d'un chiffre dans un nombre

 << : Décalage à gauche

 >> : Décalage à droite

REV : Inverse l'ordre des bits

 &  : ET logique

 |  : OU logique

 ^  : OU Exclusif logique







3ème partie : Liste des Instructions du BASIC STAMP II



A ) La structure d'enchaînement



Instructions numériques

LOOKUP         : Donne une valeur, fonction d'une variable.

LOOKDOWN       : Calcule une variable en Fct d'une valeur.

RANDOM         : Génère un nombre pseudo-aléatoire.



Entrées/Sorties digitales

INPUT          : Met la pin correspondante en entrée.

OUTPUT         : Met la pin correspondante en sortie.

REVERSE        : Inverse l'état d'entrée ou de sortie.

LOW            : Met la pin à l'état bas.

HIGH           : Met la sortie à l'état haut.

TOGGLE         : Change l'état de la sortie.

PULSIN         : Mesure une impulsion d'entrée (résolution de 2 µs).

PULSOUT        : Inverse l'état de sortie pendant un temps précis (modulo 2µs).

BUTTON         : Lecture d'un poussoir avec anti-rebond.

SHIFTIN        : Lecture d'un convertiseur parallèle/série.

SHIFTOUT       : Réalise une conversion série/parallèle.

COUNT          : Effectue une mesure de fréquence.

XOUT           : Génère une commande "X-10".



Entrées/Sorties série

SEROUT         : Envoie des informations en format série (protocole RS232). 

SERIN          : Reçoit des informations série (protocole RS232). 



Entrées/Sorties analogiques

PWM            : Envoie une série d'impulsions. Cette instruction peut simuler

                 une tension analogique.

RCTIME         : Mesure la décharge d'un condensateur.



Sortie son

FREQOUT        : Génère un son simple ou double.

DTMFOUT        : Génère des tonalités de téléphone.





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3ème partie : Liste des Instructions du BASIC STAMP II (suite)



A ) La structure d'enchaînement



Accès à l'EEPROM

DATA           : Met des données dans l'EEPROM.

READ           : Lit un octet dans l'EEPROM.

WRITE          : Ecrit un octet dans l'EEPROM.



Contrôle du temps

PAUSE          : Arrête l'exécution du programme.



Contrôle de la consommation

NAP            : Passe en mode de consomation réduite pendant une courte période.

SLEEP          : Passe en consommation réduite de 0 à 65536 secondes.

END            : Arrête le programme jusqu'au reset suivant.



Débogage du programme

DEBUG          : Envoie des données vers le PC.





B ) La structure de décision



Instructions de branchement  

IF...THEN      : Test et branchement conditionel.

BRANCH         : Branchement vers une addresse.

GOTO           : Branchement inconditionnel 

GOSUB          : Branchement vers la sous-routine.

RETURN         : Instruction de retour d'une sous-routine.





C ) La structure de boucle.



Instructions de boucle 

FOR...NEXT     : Etablissement d'une boucle de comptage.





N.B. : Les boucles vues en programmation structurées peuvent-être 

réalisées avec les instructions IF...THEN et GOTO.